Eines de l'usuari

Eines del lloc


Barra lateral

tutorials:robots:15_simulacio

Simulació

La simulació pot fer-se amb programes CAD generals com FreeCAD o el SolidWorks. O amb programes més específics, que estan pensats per la simulació de robots.

Programes generals

FreeCAD:

SolidWorks:

8-O Exercici: Engrava una vídeo d'un robot que faci una trajectòria per pintar una superfície amb quatre passades:

_______
_______|
|______
_______|

Simulació robot delta aprofitant les formules de la cinemàtica directa(FreeCAD+Workbench Animació):

Programes específics de simulació

Simuladors mes coneguts(que no siguin d'una sola marca comercial:

  • Robo-dk:(Linux i Windows) Possiblement el més senzill, no fa simulació dinàmica només cinemàtica. No es lliure.
  • V-rep:(Linux i Windows). Tampoc es lliure. Sembla més potent que el robo-dk.(Em falta fer més proves). Ja fa simulació dinàmica i pot utilitzar diferents llibreries(middleware) per simulació física-dinàmica, gravetat…
  • Gazebo: Per defecte utilitzat al ROS. Lliure i només en linux. Segurament el més complicat i potent de tots tres, a mes de ser codi lliure i a més a més “in recent years the Robot Operating System (ROS) has emerged as a de facto standard for robot software architecture.”

comparativa_v-rep_gazebo.pdf

tools_for_dynamics_simulation_of_robots.pdf

Altres simuladors interesants:

tutorials/robots/15_simulacio.txt · Darrera modificació: 2018/12/18 00:29 per crevert