Eines de l'usuari

Eines del lloc


Barra lateral

ControlOnLine.net

controlonline.net@gmail.com

public:automatismes:arduino:regulacio

Implementació-codi del PID en arduino

Psuedocodi per un regulador PID:


previous_error = 0
integral = 0 
start:
  error = setpoint - measured_value
  integral = integral + error*dt
  derivative = (error - previous_error)/dt
  output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
  previous_error = error
  wait(dt)
  goto start
  
  

Amb el arduino podem veure com serien els algoritmes d'un PID.

guia-de-uso-pid-para-arduino.pdf

Una eina molt utilitzada per a la regulació es el LabView, que es privat, han fet unes llibreries que es diuen arduLab, que fan que el arduino pugui utilitza-se com tarja d'entrada i de sortida, però seguix siguent privat, i dificilment multiplataforama, però tenim la següent opció opensource, sembla molt interesant, i fa un analisis de totes les opcions actuals a sistemes d'aquest tipus:

platoformaarduino_comardulabviewopensoure_.pdf

Estudi del PID

Per fer l'estudi cal comparar entre diferents Kp, diferents delay(), comprovar quin temps tarda a establir el valor, la presició oscil·lacions, etc aquí un bon treball:understanding_and_design_of_an_arduino-based_pid_controller.pdf

Toeria - calculs - PID

La teoria matemàtica-cientìfica no es gens fàcil, però el mètode científic no es únic podem utilitzar el prova-error. Però fer un prova-error, a més a més, a cegues sense saber que es un Kp i com pot influir el canvi d'aquest fa que el PID sigui una cosa coneguda com a complicada inclús misteriora.

Aquí una explicació prou entenedora: pid_for_dummies_-_control_solutions.pdf

Un full de calcul pot ajudar ha veure graficament el que passa: pid.ods

public/automatismes/arduino/regulacio.txt · Darrera modificació: 2018/05/08 00:19 per crevert